Os desvios na posição e na forma da peça de trabalho fazem com que a trajetória de soldagem ensinada do robô seja corrigida.e quando a peça de trabalho se desviar do caminho original, é localizado por meio de um fio ou outros sensores, e a trajetória original é compensada no programa.
I. Princípio de detecção
O robô KUKA com Sensor de Toque detecta a posição correta da peça de solda, entrando em contacto com a peça de trabalho com um fio de solda e formando um circuito de corrente a uma distância predeterminada,conforme mostrado no diagrama abaixo.
Os codificadores de posição absoluta da KUKA memorizam a posição (x/y/z) e o ângulo (A/B/C) da tocha de solda no espaço em tempo real.Quando o robô toca o fio eletricamente carregado para a peça de trabalho de acordo com o programa definido, forma-se um circuito entre o fio e a peça de trabalho e o sistema de controlo compara a posição actual actual com os parâmetros de posição do instructor.A nova trajetória de solda é corrigida combinando os dados atuais com a trajetória de demonstração, e a correcção dos dados é realizada para corrigir a trajetória de solda.
A utilização da função de localização do sensor de contacto pode determinar o desvio entre a posição real do componente ou peça na peça de trabalho e a posição programada,e a trajetória de soldagem correspondente pode ser corrigida.
A posição do ponto de partida da soldadura pode ser determinada por detecção de contacto em um a três pontos;O número de pontos necessários para corrigir um desvio na posição global da peça depende da forma da peça ou da posição da costura de solda.Esta função de localização pode ser utilizada para corrigir qualquer número de pontos individuais, uma secção do programa de solda ou todo o programa de solda, com uma precisão de medição de ≤ ± 0,5 mm,tal como mostrado na figura abaixo.
Em segundo lugar, a forma de utilizar
1. Instalação de software
O pacote de software de localização de posição de soldagem TouchSensor é geralmente usado em conjunto com outros pacotes de software de soldagem da KUKA, como ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking e assim por diante.Antes de instalar o pacote de softwareRecomenda-se fazer um backup do sistema robótico para evitar falhas do sistema.a necessidade de robôs KUKA sistema dedicado backup restaurar flash drive USB pode ser a resposta de fundo para a unidade flash USB KUKA para obter, para a instalação do pacote de software, consultar o manual de instruções e métodos de instalação dos pacotes de opções de software KUKA Robotics.
2. Criação de comando
1) Abra o programa->Comandos->Touchsense->busca, insira o comando de busca.
2) Configure o parâmetro de busca-> Ensinar o ponto de início da busca e a direção da busca-> Cmd OK para concluir o comando de busca.
3) comandos->Touchsense->correção->Cmd ok, insira o comando offset
4) comandos->Touchsense->correção desligado->Cmd ok, inserir comando de deslocamento final
3. Etapas de operação
A calibração da peça deve ser efectuada antes da execução do posicionamento automático.
1) Configurar o sistema de coordenadas para localização.
2) Colocar a peça numa posição adequada e não mover a peça durante o processo de calibração.
3) Criar o programa de busca de posição
4) Criar o programa de trajetória
5) Selecionar a tabela de pesquisa a utilizar e escolher o padrão de pesquisa adequado de acordo com as necessidades específicas.
6) Execute o programa entre SearchSetTab e SearchTouchEnd.
7) Configure o modo de pesquisa para 'corr' no SetTab de pesquisa.
8) A peça de trabalho pode agora ser movida e a correcção do percurso verificada.
Exemplos de aplicação
(1) Pesquisa simples Pesquisa simples
Precisa de pesquisar duas vezes em direções diferentes para encontrar a posição real do objeto em uma posição. A primeira pesquisa define apenas as informações de posição em uma direção de pesquisa (por exemplo, x),A segunda pesquisa define as informações de posição em outras direcções (e.g. y), e a posição inicial da segunda pesquisa define as informações de posição restantes (por exemplo, z, a, b, c).
(2) Busca de círculos
São necessárias três buscas em duas direções diferentes para determinar o centro de um círculo no espaço.
(3) Tradução unidimensional
(4) Tradução bidimensional
(5) Pesquisa 3D em panorâmica CORR-3D
(6) Rotação unidimensional Rot-1D Busca
(7) Pesquisa Rot-2D
(8) Pesquisa 3D
(9) Pesquisa de Bevel V-Groove
São necessárias duas pesquisas em direcções opostas para determinar o ponto médio da junção entre duas posições (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Pesquisa de avião único
(11)Busca de plano de intersecção
Os desvios na posição e na forma da peça de trabalho fazem com que a trajetória de soldagem ensinada do robô seja corrigida.e quando a peça de trabalho se desviar do caminho original, é localizado por meio de um fio ou outros sensores, e a trajetória original é compensada no programa.
I. Princípio de detecção
O robô KUKA com Sensor de Toque detecta a posição correta da peça de solda, entrando em contacto com a peça de trabalho com um fio de solda e formando um circuito de corrente a uma distância predeterminada,conforme mostrado no diagrama abaixo.
Os codificadores de posição absoluta da KUKA memorizam a posição (x/y/z) e o ângulo (A/B/C) da tocha de solda no espaço em tempo real.Quando o robô toca o fio eletricamente carregado para a peça de trabalho de acordo com o programa definido, forma-se um circuito entre o fio e a peça de trabalho e o sistema de controlo compara a posição actual actual com os parâmetros de posição do instructor.A nova trajetória de solda é corrigida combinando os dados atuais com a trajetória de demonstração, e a correcção dos dados é realizada para corrigir a trajetória de solda.
A utilização da função de localização do sensor de contacto pode determinar o desvio entre a posição real do componente ou peça na peça de trabalho e a posição programada,e a trajetória de soldagem correspondente pode ser corrigida.
A posição do ponto de partida da soldadura pode ser determinada por detecção de contacto em um a três pontos;O número de pontos necessários para corrigir um desvio na posição global da peça depende da forma da peça ou da posição da costura de solda.Esta função de localização pode ser utilizada para corrigir qualquer número de pontos individuais, uma secção do programa de solda ou todo o programa de solda, com uma precisão de medição de ≤ ± 0,5 mm,tal como mostrado na figura abaixo.
Em segundo lugar, a forma de utilizar
1. Instalação de software
O pacote de software de localização de posição de soldagem TouchSensor é geralmente usado em conjunto com outros pacotes de software de soldagem da KUKA, como ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking e assim por diante.Antes de instalar o pacote de softwareRecomenda-se fazer um backup do sistema robótico para evitar falhas do sistema.a necessidade de robôs KUKA sistema dedicado backup restaurar flash drive USB pode ser a resposta de fundo para a unidade flash USB KUKA para obter, para a instalação do pacote de software, consultar o manual de instruções e métodos de instalação dos pacotes de opções de software KUKA Robotics.
2. Criação de comando
1) Abra o programa->Comandos->Touchsense->busca, insira o comando de busca.
2) Configure o parâmetro de busca-> Ensinar o ponto de início da busca e a direção da busca-> Cmd OK para concluir o comando de busca.
3) comandos->Touchsense->correção->Cmd ok, insira o comando offset
4) comandos->Touchsense->correção desligado->Cmd ok, inserir comando de deslocamento final
3. Etapas de operação
A calibração da peça deve ser efectuada antes da execução do posicionamento automático.
1) Configurar o sistema de coordenadas para localização.
2) Colocar a peça numa posição adequada e não mover a peça durante o processo de calibração.
3) Criar o programa de busca de posição
4) Criar o programa de trajetória
5) Selecionar a tabela de pesquisa a utilizar e escolher o padrão de pesquisa adequado de acordo com as necessidades específicas.
6) Execute o programa entre SearchSetTab e SearchTouchEnd.
7) Configure o modo de pesquisa para 'corr' no SetTab de pesquisa.
8) A peça de trabalho pode agora ser movida e a correcção do percurso verificada.
Exemplos de aplicação
(1) Pesquisa simples Pesquisa simples
Precisa de pesquisar duas vezes em direções diferentes para encontrar a posição real do objeto em uma posição. A primeira pesquisa define apenas as informações de posição em uma direção de pesquisa (por exemplo, x),A segunda pesquisa define as informações de posição em outras direcções (e.g. y), e a posição inicial da segunda pesquisa define as informações de posição restantes (por exemplo, z, a, b, c).
(2) Busca de círculos
São necessárias três buscas em duas direções diferentes para determinar o centro de um círculo no espaço.
(3) Tradução unidimensional
(4) Tradução bidimensional
(5) Pesquisa 3D em panorâmica CORR-3D
(6) Rotação unidimensional Rot-1D Busca
(7) Pesquisa Rot-2D
(8) Pesquisa 3D
(9) Pesquisa de Bevel V-Groove
São necessárias duas pesquisas em direcções opostas para determinar o ponto médio da junção entre duas posições (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Pesquisa de avião único
(11)Busca de plano de intersecção
